Только без человека даже с такими роботами не обойтись. Брак-то отбирать он не умеет:-) Значит, до него стоит человек... Да и после - убедиться, что он все правильно упаковал:-)
О, так это же FlexPicker! Я к нему 3 года назад программу писал, он у меня людей рисовал с фотографии. Бедняга сейчас стоит без дела в лабе, некому им заняться.
Камеры отдельно, робот отдельно. Т.е. реально сам робот идёт без конкретного актуатора/захвата, только три «руки» держащие площадку — можно закрепить что угодно. Камеру на робота мы вообще не ставили, нам смысла не было, но если бы делал такой конвеер, я бы скорее камеру закреплял стационарно над конвеером до робота: скорость конвеера известна, положение распознанных плюшек всегда можно вычислить. Большой плюс такого: не нужна скоростная камера (движение площадки с захватом может быть очень быстрым, и ускорения там вроде могут достигать 10g по спецификации — а камеру же тоже надо ускорять).
Что конкретно мы делали: лишили робота стандартного ЧПУ и написали свою систему, где управляли моторами из программы на Real-Time Java.
Кажется, там действительно камера над конвейером. В том эпизоде, где он килек раскладывает, они сначала проезжают через яркий прямоугольник.
Скажите, а зачем делают параллельную кинематику на таком роботе-укладчике? Мне казалось, что ее основное преимущество — точность позиционирования, потому что ошибки не складываются, как в последовательной; плата за это — гораздо более сложные алгоритмы управления. Но, кажется, ведь высокая точность для укладчика не нужна? Я видел параллельную кинематику только на станках с ЧПУ, но там счет идет на сотые доли миллиметра.
Про точность: у нас тогда времени подробно этим заниматься не было (всё делали за неделю до демонстрации, практически с нуля), в результате импровизированной процедуры калибрации у нас абсолютная точность была наверно в районе единиц милиметров (но повторяемость при этом хорошая, т.е. повторная навигация в ту же точку очень точная).
"аааа!!! начальникэ!!! роботшайтанага!!!! джамшуууууут!!!!" p.s. в детстве любил читать про робототехнику, автоматизацию и пром.роботов и про то как разгрузят они человека и как наступит коммунизм и все будут заниматься творческим трудом, в то время как роботы будут паковать картошку и чистить канализацию.. потом вырос и понял что это будет страшный период в жизни человечества, хуже ядерной войны, так как 90% населения планеты ничего больше и не умеет и потенциально не может уметь кроме как паковать картошку и чистить канализацию
![[identity profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/openid.png){kind=small}
![[personal profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/user.png)
winterfish
no subject
Date: 2010-04-27 03:25 am (UTC)А потом начинаю его жалеть...
no subject
Date: 2010-04-27 03:42 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 04:00 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 03:43 am (UTC)железныерезиновыеколлагеновые. Интересно, как часто ему требуется техобслуживание?no subject
Date: 2010-04-27 04:01 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 03:35 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 03:40 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 04:14 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 04:11 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 04:17 am (UTC)Ха. Без человека можно будет обойтись только тогда, когда роботы сами размножаться научатся.
Да и после - убедиться, что он все правильно упаковал:-)
Вспоминаются истории о кассиршах, после калькулятора пересчитывавшие на счетах.
no subject
Date: 2010-04-27 04:20 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 06:01 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 05:04 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 05:47 pm (UTC)no subject
Date: 2010-04-28 06:42 am (UTC)Что конкретно мы делали: лишили робота стандартного ЧПУ и написали свою систему, где управляли моторами из программы на Real-Time Java.
no subject
Date: 2010-04-28 06:59 am (UTC)Скажите, а зачем делают параллельную кинематику на таком роботе-укладчике? Мне казалось, что ее основное преимущество — точность позиционирования, потому что ошибки не складываются, как в последовательной; плата за это — гораздо более сложные алгоритмы управления. Но, кажется, ведь высокая точность для укладчика не нужна? Я видел параллельную кинематику только на станках с ЧПУ, но там счет идет на сотые доли миллиметра.
no subject
Date: 2010-04-28 07:48 am (UTC)Про точность: у нас тогда времени подробно этим заниматься не было (всё делали за неделю до демонстрации, практически с нуля), в результате импровизированной процедуры калибрации у нас абсолютная точность была наверно в районе единиц милиметров (но повторяемость при этом хорошая, т.е. повторная навигация в ту же точку очень точная).
no subject
Date: 2010-04-27 05:19 am (UTC)p.s.
в детстве любил читать про робототехнику, автоматизацию и пром.роботов и про то как разгрузят они человека и как наступит коммунизм и все будут заниматься творческим трудом, в то время как роботы будут паковать картошку и чистить канализацию.. потом вырос и понял что это будет страшный период в жизни человечества, хуже ядерной войны, так как 90% населения планеты ничего больше и не умеет и потенциально не может уметь кроме как паковать картошку и чистить канализацию
no subject
Date: 2010-04-27 10:31 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 10:34 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 03:17 pm (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 03:57 pm (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 06:45 am (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 03:18 pm (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 05:46 pm (UTC)no subject
Date: 2010-04-27 04:30 pm (UTC)И во сколько же раз возрастёт цена тех конфет, если у робота винтик откажет?..